1、機(jī)械手選型過(guò)程中對(duì)選型人員的技能要求

       作為一名機(jī)械手選型人員，首先要掌握物理運(yùn)動(dòng)學(xué)、材料力學(xué)基等基礎(chǔ)知識(shí)，同時(shí)還要具備伺服驅(qū)動(dòng)器使用和數(shù)控系統(tǒng)的豐富經(jīng)驗(yàn)，才能確定出更合理的方案。

            2、機(jī)械手選型中關(guān)于結(jié)構(gòu)形式的選擇

       一般來(lái)說(shuō)，選擇龍門(mén)式機(jī)械手的情況比較多，除非受到工件限制，那是必須要選擇懸臂式機(jī)械手。不同的場(chǎng)合及作業(yè)要求下，對(duì)機(jī)械手的型號(hào)有不同的要求，以食品搬運(yùn)來(lái)說(shuō)，由于作業(yè)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生大量粉塵，為了避免對(duì)零部件造成損傷，建議選擇吊掛式機(jī)械手。

       另外，需要根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)來(lái)確定負(fù)載的運(yùn)動(dòng)位置精度要求，但與此同時(shí)，還得考慮減速時(shí)機(jī)械手發(fā)生晃動(dòng)的話產(chǎn)生的位置誤差。

           3、機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度方面的要求

       通常來(lái)說(shuō)，都是根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)和空間條件來(lái)決定其運(yùn)動(dòng)軌跡，原則上要盡量減少運(yùn)動(dòng)的距離，以便于控制工作周期。為了達(dá)到這一目的，機(jī)械手可以運(yùn)用多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)。

       速度方面要分階段，比如說(shuō)抓取負(fù)載后機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度要低，空載返回原始點(diǎn)時(shí)則要快；而且負(fù)載大時(shí)加速度和減速度要小，這樣能夠盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。

           4、選擇機(jī)械手所配套的驅(qū)動(dòng)電機(jī)

       為了有更高的匹配性，需要根據(jù)根據(jù)直線定位單元驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速來(lái)選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)，如果驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速低于600轉(zhuǎn)/分的話，應(yīng)該選擇步進(jìn)電機(jī)；反之則是交流伺服電機(jī)更適合。

但要注意的是，當(dāng)機(jī)械手不管選用哪一種電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)軸，都要負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之間的比例，應(yīng)盡量合理。