1、直角坐標(biāo)機(jī)械手選型的總原則

        機(jī)械手的工作主要是抓取，所以選型的時(shí)候，要關(guān)注各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的有效運(yùn)動(dòng)長度及允許的運(yùn)行速度及加減速度，以及機(jī)械手工作周圍空間上的限制，比如使用環(huán)境有粉末，高溫，水和濕度等特殊防護(hù)要求。

            2、直角坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)形式的選擇

       原則上盡可能選擇龍門式直角坐標(biāo)機(jī)械手，但有時(shí)受工作空間限制，必須選擇懸臂式等。而在進(jìn)行一些大型項(xiàng)目的時(shí)候，可以考慮采用吊掛式機(jī)械手，由此斷定，機(jī)械手的工作任務(wù)及其工作空間上的限制，確定了運(yùn)動(dòng)軸數(shù)量及各自運(yùn)動(dòng)行程。

           3、直角坐標(biāo)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡及運(yùn)動(dòng)速度的選擇

       基本原則是盡可能減少運(yùn)動(dòng)距離，但對(duì)工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運(yùn)用多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)來減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和降低運(yùn)動(dòng)速度，以免產(chǎn)生巨大的沖擊力。

          4、直角坐標(biāo)機(jī)械手中驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇

      建議用戶按照直線定位單元驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速來選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速低于600轉(zhuǎn)/分時(shí)，通常選用步進(jìn)電機(jī)，否則要選用交流伺服電機(jī)。但交流伺服電機(jī)有一些限制，那是轉(zhuǎn)速不要超過3000轉(zhuǎn)/分，否則影響其壽命。

         5、直角坐標(biāo)機(jī)械手中連接板設(shè)計(jì)

     這也是非常重要的一方面，因?yàn)檫B接板的方式及質(zhì)量直接關(guān)系到所設(shè)計(jì)生產(chǎn)的機(jī)械手能否長期高速高效穩(wěn)定工作，一定要經(jīng)過周密的分析和考慮之后才能確定方案。