關(guān)于焊接機(jī)器人的離線編程系統(tǒng)，多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運(yùn)行，并且能體現(xiàn)出編程界面友好、方便的特點(diǎn)。而獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通常可以采用"虛擬示教"的辦法，用鼠標(biāo)輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位，可以獲得該點(diǎn)的空間坐標(biāo)。

    此外，在有些系統(tǒng)中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置，直接生成焊縫軌跡；然后自動(dòng)生成機(jī)器人程序并下載到機(jī)器人控制系統(tǒng)，這樣既大大提高了機(jī)器人的編程效率，又減輕了編程員的勞動(dòng)強(qiáng)度，一舉兩得。

    如果是采用傳統(tǒng)示教編程的話，只是粗略獲取幾個(gè)焊縫軌跡上的幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，然后通過焊接機(jī)器人的視覺傳感器自動(dòng)跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強(qiáng)度，提高編程效率。

    但像弧焊機(jī)器人這樣的設(shè)備，由于電弧焊本身的特點(diǎn)，機(jī)器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用，所以要采取完全離線編程的辦法，使機(jī)器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺計(jì)算機(jī)上獨(dú)立完成，不需要機(jī)器人本身的參與。

     只是由于當(dāng)時(shí)受計(jì)算機(jī)性能的限制，離線編程軟件還是以文本方式為主，編程員需要熟悉機(jī)器人的所有指令系統(tǒng)和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標(biāo)。看來，焊接機(jī)器人的編程工作并不簡單。