比如說當(dāng)弧焊機(jī)器人施焊的時(shí)候，有可能會(huì)出現(xiàn)強(qiáng)烈的弧光輻射、高溫、煙塵、飛濺、坡口狀況、加工誤差、夾具裝夾精度、表面狀態(tài)和工件熱變形等情況下，導(dǎo)致焊炬偏離焊縫，嚴(yán)重影響焊接質(zhì)量。

    正是因?yàn)楹附訔l件的這種變化，所以要求弧焊機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)出焊縫的偏差，并調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，焊接質(zhì)量的可靠性。為了使得機(jī)器人在焊接過程中能實(shí)時(shí)地檢測(cè)出焊縫的實(shí)際位置，在弧焊機(jī)器人中開始采用焊縫跟蹤技術(shù)。

    弧焊機(jī)器人的焊縫跟蹤技術(shù)以傳感器技術(shù)為主，尤其是電弧傳感器和光學(xué)傳感器，電弧傳感器是從焊接電弧自身直接提取焊縫位置偏差信號(hào)，實(shí)時(shí)性好，不需要在焊槍上附加任何裝置，焊槍運(yùn)動(dòng)的靈活性和可達(dá)性，尤其符合焊接過程低成本自動(dòng)化的要求。

    而光學(xué)傳感器的種類很多，主要包括紅外、光電、激光、視覺、光譜和光纖式，由于視覺傳感器所獲得的信息量大，結(jié)合計(jì)算機(jī)視覺和圖像處理的技術(shù)，可增強(qiáng)弧焊機(jī)器人的外部適應(yīng)能力。