焊接機器人的臂和腕是基本動作部分。任何一種規(guī)劃的機器人臂部都有三個自由度，以確保臂的端部能夠到達其工作范圍內(nèi)的任何一點。腕部的三個自由度是繞空間彼此筆直的三個坐標軸X、Y、Z的反轉(zhuǎn)運動，一般稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運動。

當客戶采購和運用焊接機器人應(yīng)考慮以下幾個方面：

1:焊件的出產(chǎn)類型屬于多種類、小批量的出產(chǎn)性質(zhì)。

2:焊件的結(jié)構(gòu)尺度以中小型焊接工件為主，且焊件的材質(zhì)、厚度有利于選用點焊或氣體維護焊的焊接方法。

3:待焊坯料在尺度精度和裝配精度等方面能滿意焊接機器人焊接的工藝要求。

4:與焊接機器人配套運用的設(shè)備，如自動化焊接設(shè)備及焊接變位機等應(yīng)能與焊接機器人聯(lián)機和諧動作，使出產(chǎn)節(jié)奏合拍。